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水につけて浸漬し柔らかくした大豆を水とともに摩砕し、煮出す。これをしぼって得られる液体が豆乳である。しぼった後の滓はおからと呼ばれる。

豆乳を作る際、加熱後に漉す製法を「煮しぼり」、加熱前に漉す製法を「生しぼり」という。

この豆乳がまだ熱いうちににがり（凝固剤）を加えると蛋白分子が後述するように網目状に繋がり、豆乳はプリン状に固まる。これを切り分け水にさらした物が絹ごし豆腐と呼ばれ、水にさらさず直接容器に掬い上げた物が寄せ豆腐と呼ばれる。また、固まった豆乳を崩しながら、内側に布を敷いた型に入れ、水分を抜くと木綿豆腐となる。

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